点动示教

基础模式

机器人默认采用基础模式进行操控。

1. 模式选项卡：选择控制机器人的模式。

2. 位置姿态显示/设置：显示或设置仿真模型当前位置在基座坐标系中的坐标。用户设置后，输入框右侧显示的橙色参数为机器人的移动量。

3. 关节控制：关节 1（J1） ~ 关节 6（J6）对应机械臂从下到上六个关节。用户通过长按 操控机器人。

4. 快捷控制按钮：长按按钮控制机器人来到指定的位置。

   • 原点：即安装配置中设置的默认值。长按【原点】按钮将机器人移动到在安装设置下定义的原点位置。原点的设置请参见 “5.1.1. 原点”。

   • 零点：即所有关节为 0 度的位置。长按【零点】按钮将机器人移动至直立位姿。

   • 对齐：以法兰中心为参照点，将关节 5（J5）移动到 90°。

   • 自动：用户在位置姿态输入框中进行设置后，长按【自动】按钮操控机器人到设置的位置。

5. 位置控制按钮：长按按钮操控机器人。(X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-) 指示机器人平移。

6. 姿态控制按钮：长按按钮操控机器人。(RX+, RX-, RY+, RY-, RZ+, RZ-) 可改变机器人工具的方向。

步进模式

步进模式下用户可自己设定步进值，默认步幅：位置 5 mm，姿态 0.0175 rad，关节 1°。

1. 模式选项卡：选择控制机器人的模式。

2. 步进参数设置：设置步幅。位置范围为 0.01 mm ~ 100 mm，姿态范围为 0.001 rad ~ 0.2 rad，关节范围为 0.1° ~ 10°。

3. 位姿参数显示： 显示机器人当前位置在基座坐标系中的坐标。

4. 关节控制：关节 1（J1） ~ 关节 6（J6）对应机械臂从下到上六个关节。用户通过单击两端的 按键操控机器人，每单击一次机器人按照步幅移动一次。

5. 位置控制按钮：单击按钮操控机器人。(X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-) 指示机器人平移。

6. 姿态控制按钮：单击按钮操控机器人。(RX+, RX-, RY+, RY-, RZ+, RZ-) 可改变机器人工具的方向。