安全限制

三档位开关

【三档位开关】界面可设置三档位开关的功能。

【关节限制】界面可以设置机械臂各关节能到达的最大限制，限制机械臂各关节在关节空间的移动。在该界面中，用户可以设置 “正常模式” 或 “缩减模式” 下每个关节的旋转角度、关节最大速度限制。

【机器人限值】可以设置限制机器人硬件参数，包括功率、动量、停止时间、停止距离、工具速度、工具力、肘部（关节 3）速度和肘部（关节 3）力。系统提供了几种预设值，用户也可按需进行自定义设置。但安全配置参数与风险评估中定义的参数不同，可能导致危害没有被合理消除或风险没有被充分减少。

【工具位置】界面可设置末端工具的球形包络，通过球形包络模拟工具的形状。该功能旨在保护末端工具，在 TCP 接近安全平面或障碍物时，利用球形包络监测碰撞，从而保护末端工具的完整性。

【平面】界面可以设置安全平面。

【障碍物标记】界面可以标记障碍物所在的立体空间。