安全 I/O

该界面内可设置安全 I/O，单击安全 I/O 下拉菜单即可修改，编辑完成后需单击配置管理工具栏的【保存】进行保存。

提示

1. 部分控制器类型不支持自定义安全 I/O 的功能，固定安全 I/O 的功能定义请参见硬件用户手册。
2. C 系列、iS 系列控制器类型支持将未被赋值的安全 I/O 用做普通 I/O。
3. 双路安全 I/O 口须同时接收到使能信号才能触发安全 I/O 的功能。
4. 控制器 I/O 的数量可能影响部分安全 I/O 功能的使用，具体请以实物为准。

安全 I/O 功能说明

表：安全输入口功能

功能	触发方式	描述	注意
未赋值	-	-	-
紧急停止	逻辑低	电平触发。保持逻辑高信号，当置为逻辑低时，触发 “外部紧急停止”。	-
安全停止	逻辑低	电平触发。保持逻辑高信号，当信号置为逻辑低时触发安全停止。	可与安全重置同时使用。
安全重置	上升沿	边缘触发。“安全停止” 信号恢复为逻辑高后，再将该信号由逻辑低转为逻辑高，在上升沿触发安全重置，机器人将解除安全停止状态并继续运动。	须与安全停止同时配置。
缩减模式	逻辑高	电平触发。置为逻辑高时触发，机器人进入缩减模式，机械臂将按照缩减参数进行移动。缩减参数详情请参见 “5.2.2 关节限制”。	缩减参数与安全限值共同生效。
使能装置	逻辑低	电平触发。保持逻辑高信号，机器人正常运行。 当信号置为逻辑低时，界面提示触发安全停止。 恢复逻辑高信号，机器人将解除安全停止并继续运动。	* 配置 “使能装置” 后，控制器上的双路 I/O 需同时收到有效信号后，才可以正常控制机器人。 * 手动模式下有效。
操作模式	逻辑高：手动模式 逻辑低：自动模式	电平触发。切换机器人的操作模式。	* I/O 未配置 “操作模式” 时，可以通过软件界面切换操作模式。 * I/O 配置 “操作模式” 后，只能通过操作模式 I/O 进入手动模式。
拖动示教	逻辑高	电平触发。置为逻辑高时，机器人进入拖动示教模式。	-
自动安全停止	逻辑低	电平触发。自动模式下，此信号通常保持逻辑高，当信号置为逻辑低时触发安全停止。	* 须与 ”使能装置“ 同时配置。 * 可与 ”自动模式安全重置“ 同时使用。 * 自动模式下有效。
自动安全重置	上升沿	边缘触发。自动模式下，“自动模式安全停止” 信号恢复逻辑高后，再将该信号由逻辑低转为逻辑高，上升沿触发安全重置，机器人将解除安全停止状态并继续运动。	* 须与 “自动模式安全停止” 同时配置。 * 自动模式下有效。

表：安全输出口功能

功能	输出信号	描述
系统紧急停止	逻辑高	当机器人固有的急停装置触发时，机器人进入机器人紧急停止状态时，置为逻辑高。
系统未紧急停止	逻辑高	机器人未处于机器人紧急停止状态时，置为逻辑高。
	逻辑低	机器人进入机器人紧急停止状态时，置为逻辑低。
机器人运动中	逻辑高	机械臂位姿发生改变时，置为逻辑高。
机器人未移动	逻辑高	机械臂位姿未发生改变时，置为逻辑高。 * 当电机速度（不包含减速器）处于 ± 5 RPM 区间时，视为机械臂位姿未发生改变。
缩减模式	逻辑高	机器人处于缩减模式时，置为逻辑高。
	逻辑低	机器人处于非缩减模式时，置为逻辑低。
非缩减模式	逻辑高	机器人处于非缩减模式时，置为逻辑高。
	逻辑低	机器人处于缩减模式时，置为逻辑低。
机器人未停止	逻辑高	当触发系统紧急停止、安全停止或防护停止时，从系统接收到停止信号到信号解除期间，该输出口置为逻辑高。
安全原点	逻辑高	机器人处于安全原点位置时，置为逻辑高。