安装配置

启动

【启动】可设置默认程序与自动初始化。默认程序是控制器开机后自动加载的程序，系统在进入运行程序且未加载任何程序时，将自动加载默认程序。自动初始化，即如果机器人断电，当机器人接收到信号时，机器人进行初始化使机器人恢复可运行状态。

警告

当自动加载、自动启动、自动初始化被启用时，只要输入信号与选定的信号电平相匹配，机器人在控制器上电后立即运行程序。例如：在低电平情况下，不需要边沿转换到选定的信号电平。
信号电平设置为低电平时请小心。输入信号默认为低电平，使程序自动运行而不受外部信号的触发。

加载默认程序：勾选后，系统会在启动时加载用户设置的默认程序，否则机器人将加载系统的默认程序。
自动启动运行选项卡中的默认程序：选择默认程序。
默认程序文件-当 I/O 到达【高/低】自动启动默认程序：设置运行默认程序的信号，当 I/O 收到对应信号时，系统自动运行默认程序。若没有设置 I/O 信号，系统将不会自动运行默认程序。
自动初始化-当 I/O 到达【高/低】机器人自动释放刹车：设置机器人自动初始化的信号。若没有设置 I/O，机器人断电后将不会自动进行初始化。
离开运行程序或单击示教软件中的停止按钮将禁用自动启动功能，直到再次按下运行按钮为止。

工具中心点

工具中心点，英文名称为 “Tool Center Point”，可以简写为 “TCP”。由于机器人末端固定的工具的形状、大小不同，比如焊枪、夹爪等，所以需要选择一个点来代表整个工具，并以该点作为工具坐标系（Tool Coordinate System）的原点。当移动机器人到空间某一点时，本质是让工具中心点移动到该点，因此可以说机器人的轨迹运动是工具中心点（TCP）的运动。

工具坐标系原点的标定通常采用四点标定法来标定位置，即保持末端工具位置不变，改变机器人关节角，得到四个标定位置来确定工具坐标系。

工具坐标系方向则使用目标坐标系以及平面上一点法来标定。

【工具中心点】界面可以设置工具坐标系，每个 TCP 都包含相对于工具法兰中心而设定的平移和旋转参数：X、Y 和 Z 坐标指定 TCP 位置；RX、RY、RZ 坐标框定 TCP 方向。当所有值（包括方向）均为零时，TCP 与工具法兰的中心点重合。

TCP 可视化：仿真当前设置下的 TCP。
工具中心点：设置与管理 TCP。
工具法兰：显示工具法兰的中心点。

当前默认：当前默认的 TCP。
默认：设置为默认 TCP。
新增：新增 TCP。
重命名：重命名选择的 TCP。
删除：删除选择的 TCP。
位置-测量：TCP 位置辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算 TCP 位置。
方向-测量：TCP 方向辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算 TCP 方向。

设置 TCP

方法一：手动输入位置 X、Y、Z 和方向 Rx、Ry、Rz 的值。
方法二：使用 TCP 位置/方向辨识向导来确定 TCP 的位置和方向。

负载

有效负载，包括末端负载质量和重心。例如当机器人取料卸料时，机器人末端的载荷以及重心会发生变化。因此，为了更好的发挥机器人的性能，需对末端载荷、重心进行设置。惯量，是在坐标系中指定的，其原点位于有效负载的重心（CoG）处，且轴与工具法兰轴对齐。可根据具有用户指定质量的球的惯量计算默认惯量，球的质量密度为 1 g/cm³。

【负载】界面可以定义或切换有效负载。用户可以定义多个有效负载，且必须至少定义一个有效负载。每个有效负载须包含负载质量、重心等参数（CoG），才能使机器人发挥最佳性能。

提示

设置完成后，推荐依次单击【现在设置】、【默认】、【保存】按钮，保证移动示教和编程时均使用当前设置的有效负载参数。
1. 编辑程序中使用确认为【默认】的有效负载参数。
2. 移动示教时使用确认为【现在设置】的有效负载参数。
3. 关机重启后使用安装配置文件中确认为【默认】的有效负载参数。

负载可视化：仿真当前设置下机器人的状态。
有效负载：设置有效负载、重心等。
工具法兰：显示工具法兰的中心点。

当前默认：当前默认有效负载。
默认：设置为默认有效负载。
新增：新增有效负载。
重命名：重命名当前选择的有效负载。
删除：删除选择的有效负载。
现在设置：立即生效当前设置的有效负载。
测量：有效负载辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算有效负载和重心 (CoG)。

设置有效负载

方法一：手动输入有效负载和重心的值。
方法二：使用有效负载辨识向导来确定有效负载和重心。

坐标系

用户可以通过坐标系来代表不同的物体或边界。例如在机器人运行过程中，可能需要相对于某个对象移动，这个对象可以是机器人周围的桌子、工件、坯料、其他机器或边界，此时使用自定义坐标系来表示这些对象，并对自定义坐标系进行命名以便使用。

【坐标系】界面提供通过点、线、面三种方式来构建新的坐标系，新的坐标系通过 TCP 的位置进行定位，用户选择构建新坐标系的方式后，通过移动 TCP 到目标位姿来示教坐标系位置。

点：通过点构建新坐标系。
线：通过线构建新坐标系。
面：通过面构建新坐标系。
删除：删除坐标系。

通过点构建新坐标系

通过点构建新坐标系，即通过 TCP 示教新坐标系原点的位置，坐标系轴的方向与 TCP 方向相同。该方式通常用来定义机器人的安全边界或全局主配置。

单击【点】，创建新的坐标系。
单击下方输入框，重命名新坐标系名称。单击【编辑】，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，完成设置，单击【确定】保存数据返回【坐标系】界面。仿真模型下方显示设置该点时使用的位姿信息。
单击【关节运动到此处】或【直线运动到此处】进入【移动】界面，长按【自动】可使机器人回到构建当前坐标系时使用的位姿。