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附录：AuboCaps API 总览 ​

本文将详细介绍各类API的功能，读者可以通过浏览本文对 aubo_scope API 系统有个整体把握，在 aubo_caps 开发过程中能更好的使用这些API。

1 域 API ​

1.1 系统 API (systemApi) ​

  • getmajorVersion(): 获取软件的主要版本。
  • getMinVersion(): 获取软件的最小版本。
  • getBugfixVersion(): 获取软件的 bug 修复版本 。
  • getBuildNumber(): 获取软件的内部版本号。
  • getLocale(): 获取本地语言。
  • getlocale for Programming Language(): 获取系统设置语言。
  • getUnitType(): 获取系统当前的单位类型。
  • getSerialNumber(): 获取机器人的序列号。
  • isRealRobot(): 如果控制的是真实物理机器人返回 true，如果是模拟的返回 false

获取最大位置的关节弧度。

  • getJointMaxPositions(): 获取关节最大位置。
  • getJointMinPositions(): 获取关节最小位置。
  • getJointDefaultVelocity(): 获取关节默认速度。
  • getJointDefaultAcceleration(): 获取关节默认的加速度。
  • getJointMaxVelocity(): 获取关节最大速度。
  • getJointMaxAcceleration(): 获取关节最大加速度。
  • getTcpDefaultVelocity(): 获取 TCP 的默认速度。
  • getTcpDefaultAcceleration(): 获取 TCP 的默认加速度。
  • getTcpMaxVelocity(): 获取 TCP 的最大速度。
  • getTcpMaxAcceleration(): 获取 TCP 的最大加速度。
  • getTcpMaxDistance(): 获取 TCP 的最远距离。
  • getMaxPayloadMass(): 获取最大有效载荷的质量。
  • getMaxPayloadDistance(): 获取最大有效载荷的距离。
  • getHomeDefaultPosition(): 获取 home 默认位置。
  • getHomePackagePosition(): 获取 home paceage 位置。
  • getRobotDhParams():获取机器人 Dh 参数（连杆）。
  • getMaxPower(): 获取最大力。
  • getMinPower(): 获取最小力。
  • getMaxMomentum(): 获取最大动量。
  • getMinMomentum(): 获取最小动量。
  • getMaxStoppingTime(): 获取最大的 stop 时间。
  • getMinStoppingTime(): 获取最小的 stop 时间。
  • getMaxStoppingDistance(): 获取最大的 stop 距离。
  • getMinStoppingDistance(): 获取最小的 stop 距离。
  • getMaxToolForce(): 获取工具的最大力。
  • getMinToolForce(): 获取工具的最小力。
  • getMaxElbowSpeed(): 获取最大的肘部速度。
  • getMaxElbowForce(): 获取最大的肘部力量。
  • getMinElbowForce(): 获取最小的肘部力量。
  • getStandardDigitalInputConfigure(): 获取标准的数字输入配置。
  • getToolDigitalInputConfigure(): 获取 Tool 的数字输入配置。
  • getConfigureableDigitalInputConfigure(): 获取 configureable 的数字输入配置。
  • getStandardDigitaloutputConfigure(): 获取标准的数字输出配置。
  • getToolDigitaloutputConfigure(): 获取 Tool 的数字输出配置。
  • getConfigureableDigitaloutputConfigure(): 获取 configureable 的数字输出配置。
  • getStandardAnalogoutputConfigure(): 获取标准的模拟输出配置。
  • getToolAnalogoutputConfigure(): 获取 Tool 的模拟输出配置。
  • getStandardAnaloginputConfigure(): 获取标准的模拟输入配置。
  • getToolAnaloginputConfigure(): 获取 Tool 的模拟输入配置。
  • getStaticSafetyInputConfigure(): 获取安全系统配置的输入值。
  • getStaticSafetyoutputConfigure(): 获取安全系统配置的输出值。
  • getStaticLinkInputConfigure():获取 Link 输入配置。
  • getStaticLinkOutputConfigure():获取 Link 输出配置。

1.2 应用程序 API (applicationApi) ​

  • getIoModel(): 获取机器人 IO 数据。
  • getFeatureModel(): 获取机器人环境坐标系配置信息。
  • getTcpModel(): 获取机器人工具中心点的所有配置。
  • getPayloadModel(): 获取机器人末端执行器的有效负载配置信息。
  • getVariableModel(): 获取所有的程序变量和表达式信息。
  • getValueFactory(): 创建复杂的变量以及表达式。
  • getDeviceManager(): 提供设备管理器接口，访问所有已注册的设备。

1.3 用户界面 API (userInterfaceApi) ​

getUserInteraction(): 提供请求输入功能的接口，这些接口如下所示：

getUserDefinedRobotPosition():  要求用户去定义机器人位姿,并返回该位姿

getRobotThumb(): 获取机器人缩略图；

getKeyboardInputFactory()：创建各类键盘

requestUserToMoveJoint(): 根据用户要求位姿去移动关节

2 安装 API ​

安装 API 是对应用程序 API 的扩展，因此首先它具有应用程序 API 的所有功能，其次扩展的 API 功能如下：

  • getFunctionModel(): 为 aubo_scopet 提供脚本函数。
  • getTcpContributionModel(): 创建、配置、获取、更新 TCP。
  • getFeatureContributionModel(): 创建、配置、获取、更新 Feature。
  • getPayloadContributionModel(): 创建、配置、获取、更新 Payload。

3 程序 API ​

Program API 是服务于程序域中的程序节点，而程序节点可能需要获取有关机器人的系统信息（例如序列号，软件版本）这涉及到 System API 的访问，因此 Program API 中提供了对 System API 访问的接口 getSystemApi() 程序节点还可能需要与用户交互的功能，这涉及到 UserInterface API 的访问，因此 Program API 中提供了对 UserInterface API 访问的接口 getUserInterfaceApi()。而 Program API 还提供了仅在程序域中才有意义的API,这些API功能如下：

getProgramModel()：在这个接口中有以下功能可使用。

getProgramNodeFactory();   //创建各类程序节点（包括已经注册的插件提供的程序节点）
getTreeNode(ProgramNodeContribution *root); //在程序树中添加、删除、移动子节点

getWaypointModel()：创建、配置路点信息。

getUndoRedoManager(): 记录程序节点可撤销更改。

4 节点数据 ​

4.1 程序节点 ​

  • getId(): 获取程序节点的唯一标识符。
  • getTitle(): 获取程序节点在程序树上应显示的文本。
  • getIcon(): 获取程序节点在程序树上应显示的图标的资源路径。
  • configureContribution(): 为 Contribution 设置配置项。
  • createView(): 为程序节点创建相应界面。
  • createNode(): 为程序节点创建 Contribution。

4.2 安装节点 ​

  • getTitle(): 获取安装节点在界面上应显示的名字。
  • getIcon(): 获取安装节点在界面上应显示的图标的资源路径。
  • configureContribution(): 为 Contribution 设置配置项。
  • createView(): 为安装节点创建相应界面。
  • createInstallationNode(): 为安装节点创建 Contribution。

4.3 DataModel ​

  • get(): 获取指定键对应的值。
  • set(): 设定指定键对应的值。
  • getKeys(): 获取所有的键。
  • remove(): 移除一项指定的键值。