示教器插件开发流程

环境配置

1. 软件环境：

   分类	名称	推荐版本
   操作系统	Ubuntu	16 及以上
   软件	QT Creator	5.0.0 及以上
   软件配置	QT	5.12.9 及以上
   软件配置	GCC	7.5 及以上

2. 打开终端，进行以下操作，安装 aubo_caps：

   git clone http://git.aubo-robotics.cn:8001/aubo_plus/template.git
   cd template
   chmod +x ./INSTALL.sh
   ./INSTALL.sh

3. 操作完成以后，可以进行以下操作查看是否操作成功：

   • 打开 QT Creator，单击【文件 > 新建文件或项目】。

   • 弹框中选择【Library】，查看是否存在 aubo_caps。

     

   • 如果没有 aubo_caps ，请尝试重新进行第 2 步操作。

新建插件工程

1. 打开 QT Creator，单击菜单栏【文件 > 新建文件或项目】。

   

2. 在【新建文件或项目】的向导中单击【Library > aubo_caps】，单击【Choose】。

   

3. 设置新工程的名称及保存路径，单击【下一步】。

   

4. 设置工程详细信息：厂商名字（Vendor name）、邮箱（Email）、工程描述（Description）、官网链接（URL），单击【下一步】。

   

5. 选择编译系统，单击【下一步】。目前仅支持 CMake。

   

6. 选择编译工具链，单击【下一步】。选择 Qt 5.12.9 + gcc7.5 工具链。

   

7. 检查添加到工程的文件，单击【完成】。

   

编译工程

1. 单击工程名字，右键弹出下拉菜单，单击【执行 CMake（Run CMake）】。

   • CMake 将联网下载依赖，因此这一步要求开发设备必须联网；
   • 根据网络连接情况，CMake 过程会持续一段时间。
   

2. CMake 完成之后即可对该工程进行编译，单击工程名字，右键弹出下拉菜单，单击【构建（Build）】。

   

工程内添加新节点

1. 菜单栏单击【文件 > 新建文件或工程】，在【新建文件或项目】的向导中单击【aubo_caps > Aubo installation/program Node】，单击【Choose】。

   

2. 设置安装/程序节点名称（Installation/Program Node name）。

   

3. 单击【浏览（Browse）】设置节点路径。在【src】文件夹下新建文件夹【installation】或【program】，单击【打开（Open）】选择文件夹。单击【下一步】。

   • 安装节点对应【installation】文件夹，程序节点对应【program】文件夹。
   

4. 选择节点类型，单击【下一步】。

   

5. 检查将要添加到工程的文件列表，单击【完成】。

   

6. 添加节点后，需对【CMakeLists.txt】和【activator.cpp】进行相应的配置：

   1. 在【CMakeLists.txt】中添加节点源码。由于在【src】文件夹下已经创建【installation】文件夹或【program】文件夹，因此将下面对应的语句取消注释（删除前面的 "#"）即可。

      ...
      # file(GLOB_RECURSE install_src "src/installation/*")
      # file(GLOB_RECURSE program_src "src/program/*")
      ...

      

   2. 在【activator.cpp】中添加响应语句。

      1. 将对应的服务类头文件引入。

         #include "program/firstnode_program_node_service.h"

         <img class="img-center" src="../../rs_pics/dev/plugin_pendant/qtcreator-cpp-add-include.png"style="width:40em;">

      2. 取消对应需要注册的节点类型的注释，修改类名。

         

7. 单击工程名字，右键弹出下拉菜单，单击【构建（Build）】。

插件打包

示教器软件第一次载入某个插件时，需先在开发环境下将插件打包成 zip 文件，然后将打包后的文件拷贝至示教器软件指定路径下，打开示教器软件加载插件，方可使用插件。

插件载入示教器软件后，如果需要更新，只需要更新【.../arcs_ws/extensions】文件夹下对应插件的内容即可，具体内容请参见 “5. 插件调试”。

准备工作

插件中的 package.json 文件用于描述插件信息，其包含的字段如下：

"name": "plugin_name", # 插件名称
"displayName": "plugin_name", 
"group": "aubo_scope",
"description": "Visual localization plugin",
"version": "0.1.0",
"publisher": "aubo-robotics",
"url": "https://www.aubo-robotics.com",
"email": "aubo_developer@aubo-robotics.com",
"license": "aubo",
"icon": "", 
"api_version": "0.6.0" # 插件当前使用的 api 版本

其中，api_version 用于表示开发当前插件所使用的 aubo_caps_interface 版本，是打包前必须添加的字段。示教器软件会验证当前插件所用的 api 版本，若所用的版本大于示教器软件所支持的版本，将无法加载插件（可通过升级示教器软件版本解决无法加载问题）。若 api_version 为空可能会因为兼容问题导致插件不可用。

插件打包

1. 插件开发环境下，打开终端，运行以下指令，通过执行【deploy,sh】脚本进行打包。

   cd <工程根目录>
   chmod +x ./deploy.sh
   ./deploy.sh
   
   # 插件将生成在 build 目录

2. 脚本运行成功后，【build】文件夹中将创建一个 zip 文件，即打包成功。