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AUBOPE 迁移至 ARCS
请在技术支持指导下操作此教程,未经授权的操作可能对系统或硬件造成损坏,从而导致失去保修资格。
1 制作 U 盘系统启动盘
以 Windows 10 家庭中文版系统为例。
准备一个空 U 盘
下载 Ventoy
Ventoy
使用简单,支持 Windows 和 Linux,这里以 Windows 版为例。下载地址:
https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/ventoy-1.0.73-windows.zip插入U盘,以
ventoy-1.0.73-windows.zip
版本为例,解压后运行Ventoy2Disk.exe
可执行文件,选择你的U盘设备,如下图所示:点击 安装 开始安装
Ventoy
。
提示
U 盘在安装过程中将被格式化,请先备份 U 盘内的文件。
下载 xubuntu 镜像
xubuntu 16.04 下载地址:
https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/iso/xubuntu-16.04.3-rt94-amd64.isoxubuntu 22.04 下载地址:
https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/iso/xubuntu-22.04.3-rt71-amd64.iso将 ISO 镜像文件拷贝进 U 盘即可, 可以拷贝到 U 盘根目录下, 也可以拷贝到指定目录下, U 盘启动盘制作完毕。
提示
- ISO 的文件名不要包含中文, 存储路径中也不要包含中文。
- 请不要将 ISO 文件放到太深层的目录下。
2 安装操作系统(二选一)
2.1 安装 xubuntu-16.04.3
示教器关机,将制作好系统启动盘的 U 盘插在控制柜上
插上键盘,启动示教器,待示教器出现如下图案时
立即连续点击键盘上
Delete
按键直至进入 BIOS 中(不同设备进入 BIOS 的方式不同)切换到
Boot
页面,选择Hard Drive BBS Priorities
回车选择启动项
Boot Option #1
切换为插入的 U 盘名称(这里以我插入的 U 盘 Lenovo 为例),回车完成设置后,切换到
Save & Exit
选择Save Changes and Reset
,回车后选择Yes
示教器关机安装 xubuntu
再次启动示教器,选择
xubuntu-16.04.3-rt94-amd64.iso
,回车,进行 xubuntu 系统的安装安装过程如下:
选择
Install Xubuntu
选择清空磁盘空间进行 xubuntu 的安装
注意
这里选择系统安装在控制柜硬盘上,不要选插入的 U 盘
选择地区,点击
Continue
Your name、Your computer's name、Pick a username、Choose a password、Confirm your password
可均设为aubo
,设置完后点击Continue
等待 xubuntu 系统安装完成,如果熄屏可轻触下屏幕
待出现下面图片时,点击
Restart Now
,示教器关闭,立即从控制柜上拔出U盘再次启动示教器,输入登录密码
aubo
,即可进入 xubuntu 界面,完成 xubuntu 的安装
2.2 安装 xubuntu-22.04.3
示教器关机,将制作好系统启动盘的 U 盘插在控制柜上
插上键盘,连接显示器,待显示器出现如下图案时
立即连续点击键盘上
Delete
按键直至进入 BIOS 中(不同设备进入 BIOS 的方式不同)切换到
Boot
页面,移动到Boot Option
内插入U盘名称位置按下+
号调整启动位置,置于系统盘之上,键盘按下 F4 选择 yes 保存并退出安装 xubuntu
再次启动示教器,选择
xubuntu-22.04.3-rt94-amd64.iso
,回车,进行 xubuntu 系统的安装安装过程如下:
选择
Install Xubuntu
选择英文语系,单机
continue
取消
Download updates while installing xubuntu
加快安装速度,单击continue
选择
Erase disk and install Xubuntu
单击continue
注意
这里选择系统安装在控制柜硬盘上,不要选插入的 U 盘
点击
continue
选择地区,点击
Continue
Your name、Your computer's name、Pick a username、Choose a password、Confirm your password
可均设为aubo
,设置完后点击Continue
等待 xubuntu 系统安装完成,如果熄屏可轻触下屏幕
待出现下面图片时,点击
Restart Now
,示教器关闭,立即从控制柜上拔出U盘点击屏幕,敲击回车即可进入系统
再次启动示教器,输入登录密码
aubo
,即可进入 xubuntu 界面,完成 xubuntu 的安装
3 环境部署
3.1 xubuntu 16.04.3 初始化环境
下载地址:
https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/setup_ubuntu_1.0.1-76676d9.zip
PS: 此时未安装触摸屏驱动,请先用鼠标操作
拷贝 setup_ubuntu_1.0.1-76676d9.zip
文件到目标设备上,鼠标右击选择 Extract Here
解压缩
点击 env_deploy
进入到文件夹内,右击打开终端
输入如下指令后回车:
sudo chmod +x setup_xubuntu.sh
密码输入:aubo
继续输入如下指令后回车:
sudo ./setup_xubuntu.sh
等到脚本执行完成。。。
出现如下图片,表示环境配置成功
关机重新启动示教器,可完成环境部署和触摸屏驱动安装生效,进入到 root 用户下
3.2 xubuntu 22.04.3 初始化环境
下载地址:
https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/setup_ubuntu22.04_1.0.0-4a41ebb.zip
PS: 此时未安装触摸屏驱动,请先用鼠标操作
拷贝 setup_ubuntu22.04_1.0.0-4a41ebb.zip
文件到目标设备上,鼠标右击选择 Extract Here
解压缩
点击 env_deploy
进入到文件夹内,右击打开终端
输入如下指令后回车:
sudo chmod +x setup_xubuntu.sh
密码输入:aubo
继续输入如下指令后回车:
sudo ./setup_xubuntu.sh
等到脚本执行完成。。。
出现如下图片,表示环境配置成功
关机重新启动示教器,可完成环境部署和触摸屏驱动安装生效,进入到 root 用户下
3.3 问题解决
触屏校准问题
重启之后发现触屏校准不对,可以重新安装 pmLinux,进入 env_deploy 目录执行以下命令 text
cd ./pmLinux-Ubuntu16.04
# 如果安装了 22.04 将 16.04 替换为 22.04 进入目录后执行下面命令
./install.sh
echo 127.0.0.1 $(hostname) >> /etc/hosts
之后再重新执行下面命令安装触屏驱动
cd ./pmLinux-Ubuntu16.04
# 如果安装了 22.04 将 16.04 替换为 22.04 进入目录后执行下面命令
./install.sh
安装完成之后执行 reboot
命令重启机器测试触屏驱动是否生效
4 安装 ARCS 软件
下载地址:
https://download.aubo-robotics.cn/arcs/
从上面下载地址中选择最新版本的 ARCS 软件安装包,(这里以 arcs_update-0.29.0-alpha.87+b630244.nightly-x86_64.run
为例)
拷贝 ARCS 安装包到目标设备上,鼠标右击打开终端
输入如下指令后回车:
chmod +x arcs_update-0.29.0-alpha.87+b630244.nightly-x86_64.run
再次输入如下指令后回车:
./arcs_update-0.29.0-alpha.87+b630244.nightly-x86_64.run install
等待 ARCS 安装完毕,出现下图表示 ARCS 安装成功
再次重启示教器后即可完成 ARCS 的安装
配置文件aubo_control.conf
硬件抽象层hw = 'legacy_robot1'
为老协议机械臂
若是新协议机械臂,选择对应机械臂类型文件,拷贝至/root/arcs_ws/config/
目录,替换aubo_control.conf
文件 ,并重命名文件
配置文件说明:
配置文件名称第一个大写字指定控制柜类型,连接符号“-”后面的第二大写字母和第三个大写字母表示机械臂类型。
例如:
aubo_control_C- C_i
指定C控制机械臂柜+C系列机械臂或i系列机械臂
aubo_control_iS-C_i
指定IS控制机械臂柜+C系列机械臂或i系列机械臂
固件升级方法,老协议转换新协议方法参考https://docs.aubo-robotics.cn/application_notes/16-firmware-update/ 软件/固件升级操作说明
5 序列号输入
选择yes
进入输入序列号页面
依次输入 机械臂序列号 robot serial number
,单击下一步 next
输入 控制柜序列号 control-box serial number
,单击下一步 next
单击 插入设备 Insert Device
在插入设备成功对话框,单击 OK
单击下一步 next
在 Final
页面,单击完成 Finish
在 Success
对话框,单击 OK。
完成序列号的输入